关于步进电机持续运动和在任意时刻改变运动状态的策略

龙的传人yh

各位朋友大家号：
       我之前的步进电机驱动程序都是参考论坛里下载的野火版驱动程序，只是在自己使用的时候修改了定时器和单片机的引脚。最近使用步进电机的时候遇到一个问题，当我需要步进电机持续运动时，现有的控制指令（如m 1000）只能按照指令中的参数运动1000步，如果我在电机运动过程中发送其它指令，程序必须在当前指令运行结束之后才能运行其他指令。

       我现在需要设计一个方法，当我发送一个电机正转指令（如m+,或者 run+）之后，电机可以一直正向转动，直到地老天荒海枯石烂；当电机在持续正转时，若我在串口助手中发送了其它指令（如停止指令stp,反转指令m-或者run-），电机能立即结束当前动作，立即执行最新指令。

       我先说说我的方法，让电机持续正转的方法没想到；
       让电机停止，可以使用使能端控制，当驱动器处于禁止使能时，不输出驱动电流，电机无法运动，但是在单片机里面，PWM端口还在持续输出脉冲控制，若是此时对寄存器操作（比如 TIMx.CCR1 = 0;）令输出脉冲占空比为0，单片机会在上次脉冲指令输出完后才会为0（不知为何不能插队）。

   请教各位朋友有没有其它方法或着建议，欢迎讨论。

谢谢！

龙的传人yh

简而言之：
1.如何通过只发一次指令让步进电机一直转？
2.对于一直转动的步进电机，如何通过只发一次指令，让步进电机立即停止转动？
2.对于一直正转的步进电机，如何通过只发一次指令，让步进电机立即反向转动？

以上方法都要在单片机里实现，即可程控。

yh_212121

1：对于想要按照设定的速度一直转，可以不让他进入减速。步进电机   启动加速---匀速运行---减速停止，那么你只需要保持运行运行的状态即可，说明时候减速停止，程序中肯定有判断条件，那么座处理即可
2：步进电机不建议急停，如果急停，可以考虑直接关闭定时器通道或者关闭定时器即可；
     不过还是建议停止有减速过程
3：步进电机正传立刻反转是做不到的 ，除非你不要用算法，慢速运行，那么可以的；如果正常控制，都是有加减速的过程的，当你吧加减速的时间缩短到一定成都，就会卡机或者丢步等问题；是否考虑伺服电机

lcj333

1 指令- 加速-匀速
2 加速-匀速-指令-减速
3 加速-匀速-指令-减速-反加速-匀速
按照这样控制，步进电机就只能这样跑才不会失步