AD采样，经过PID计算的值，怎么和PWM对应起来

zqx123

AD采集得到的数据经过PID运算，再反馈电路控制占空比，请问PID计算后的数怎么和自己想要的PWM占空比对应起来呢

dfs

这个简单，PID控制原理就是输出一个控制量，然后检测反馈，由反馈得到的数据计算当前实际输出是多少，由这个实际输出和目标输出得到差值，最后由这个差值计算一个新的输出控制量。
举例(数据都是乱拟的，只为好计算)：假设你的PWM是用来控制电机速度的，0%占空比对应的电机速度是0r，100%占空比对应的电机速度是100r。你目标电机速度是50r，那么调控步骤如下：
1. 输出50%占空比的PWM
2. AD采样并计算当前电机速度，假设计算得到的当前实际电机速度是40r，比目标速度50r差10r，这个10r送到PID计算得到一个增量结果，假设结果是5r
3. 由5r计算对应的PWM占空比，即5%
4. 更新PWM输出占空比，就是：50%+5%=55%，返回到第1步