STM32野火开源平衡小车(二)之外设搭建_编码器

CrazySuiJi · 发表于 2020-8-23 16:54:58

野火开源平衡车官网板块

参考资料

暂无

参考视频(这个群主讲的不错)

硬件平台

开发平台

KEIL5, STM32F103X主控,程序用的SWD下载(啥下载器都行,能下载进去就好,用串口下载也是可以的)

开发(一)

把作者写好的程序移植过去,我们等下改程序就行, 千万不要自己写,要学会改

(喜欢自己写的,请麻烦去学开发板,不要来学车车了,有轮子就用,没轮子才要造)

配置编码器引脚

右轮子的编译器用到了TIM2,PA0和PA1引脚(用视频UP的程序就行不用改)

同理右轮用到了 TIM4.PB6和PB7,直接用就行

编写读取编码器值函数

编码器中断函数,给他一个中断地址

(因为TIM2,TIM4那边有下面更新中断, 所以要中断服务函数

TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE); )

编码器编写完成

没动过手,直接用别人的代码即可不用修改

追求卓越 · 发表于 2020-9-10 07:38:36

问下楼主，这个程序可以实现电机正反转对应编码器计数的加减吗？

CrazySuiJi · 发表于 2020-9-10 12:21:20

追求卓越发表于 2020-9-10 07:38
问下楼主，这个程序可以实现电机正反转对应编码器计数的加减吗？

可以的编码器在T12模式下正反转会相位差会超前/滞后90度这样就能实现+-控制了

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