关于平衡小车的问题求大佬指点

美羊羊是公羊

一直想做个平衡小车，前段时间陆续的把mpu6050，电机驱动，编码器什么的写好了。求大佬指教接下来该干嘛啊。我在网上找了些资料都没说mpu6050读取角度之后该怎么用，就直接进到速度环调参什么的。有点疑惑，萌新下一步该做什么啊，（PID懂一点，就是不知道角度有什么用）

H781997429

根据角度判断小车的姿态，然后驱动电机调整姿态

美羊羊是公羊

H781997429 发表于 2020-11-20 08:54
根据角度判断小车的姿态，然后驱动电机调整姿态

谢谢大佬，昨天我后来在网上找了个博客https://blog.csdn.net/Carbon6/article/details/106580443，看完就有思路了。对自己无语了。。。。。，角度就是设定值，陀螺仪就是微分。。。。所以PD控制直立环。就是限制有新的问题，不知道为啥陀螺仪变的特别厉害，一会儿正，一会儿负那种。不知道是不是陀螺仪坏了。。难搞。

美羊羊是公羊

问题解决了，我发现我把KP和KD参数写反了，怪不得抖得厉害（写KP，KD函数的时候记得写醒目点，血泪的教训）。接下来就去玄学调参了。

孤独枫

自己解决了啊，厉害厉害。