我用STM32通过ULN2003驱动步进电机，只能正转，不能反转？

将心明月

如题，用STM32F103ZET6通过ULN2003驱动步进电机，只能正转，不能反转，求解。
PS:我是通过最简单的IO口电平切换来实现电机驱动，另外想问一下用ULN2003驱动步进电机是不是就不能通过PWM的方式驱动，


硬件连接如下
单片机：STM32F103ZET6
步进电机：28BYJ-48
驱动电路：ULN2003芯片的驱动板
引脚连接如下：
IN1：PC3
IN2：PC2
IN3：PC0
IN4：PC13


OUT1：步进电机4
OUT2：步进电机3
OUT3：步进电机2
OUT4：步进电机1


代码如下：

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. int j;
   
6. 
   
7. //单四拍
   
8. u16 phasecw1[4] ={0x0008,0x0040,0x0001,0x2000};// 逆时针
   
9. u16 phaseccw2[4]={0x2000,0x0001,0x0040,0x0008};// 顺时针
   
10. 
    
11. 
    
12. //步进电机初始化函数
    
13. void Motor_Init(void)
    
14. {
    
15.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
16.         
    
17.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//开启时钟
    
18.         
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
    
20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
22.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
23. 
    
24. //默认ULN2003四路输入低电平，输出高电平        
    
25.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
    
26.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
    
27.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2);
    
28.         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3);        
    
29. }
    
30. 
    
31. ////步进电机正转函数
    
32. void Motorcw1(void)
    
33. {
    
34.         {  
    
35.                         uint8_t i;   
    
36.                         for(i=0;i<4;i++)  
    
37.                         {  
    
38.                                         GPIO_Write(GPIOC,phasecw1[i]);  
    
39.                                         delay_ms(6);
    
40.                         }  
    
41.         }               
    
42. }
    
43. ////步进电机反转函数
    
44. void Motorcw2(void)
    
45. {
    
46.         {  
    
47.                         uint8_t a;   
    
48.                         for(a=0;a<4;a++)  
    
49.                         {  
    
50.                                         GPIO_Write(GPIOC,phaseccw2[a]);  
    
51.                                         delay_ms(6);
    
52.                         }  
    
53.         }               
    
54. }
    
55. //电机停止函数
    
56. void MotorStop(void)  
    
57. {  
    
58.     GPIO_Write(GPIOC,0x0000);  
    
59. }
    
60. 
    
61. 
    
62. int main(void)
    
63. {
    
64. //函数初始化
    
65.         delay_init();
    
66.         Motor_Init();
    
67.         
    
68. //电机循环执行
    
69.         while(1)
    
70.                 {
    
71.                         Motorcw1();
    
72.                 }
    
73. }

复制代码

forest-float

  if (direction == RIGHT)             //右转
  {
    switch (cnt)
    {
    case 0:   //节拍0
                StepMotor_Control(MOTOR_A,HIGH);
                StepMotor_Control(MOTOR_AA,LOW);
                StepMotor_Control(MOTOR_B,LOW);
        StepMotor_Control(MOTOR_BB,HIGH);
      break;
    case 1:  //节拍1
        StepMotor_Control(MOTOR_A,HIGH);
                StepMotor_Control(MOTOR_AA,LOW);
                StepMotor_Control(MOTOR_B,HIGH);
                StepMotor_Control(MOTOR_BB,LOW);
      break;
    case 2: //节拍2
                StepMotor_Control(MOTOR_A,LOW);
                StepMotor_Control(MOTOR_AA,HIGH);
        StepMotor_Control(MOTOR_B,HIGH);
                StepMotor_Control(MOTOR_BB,LOW);
      break;
    case 3:  //节拍3
                StepMotor_Control(MOTOR_A,LOW);
                StepMotor_Control(MOTOR_AA,HIGH);
                StepMotor_Control(MOTOR_B,LOW);
        StepMotor_Control(MOTOR_BB,HIGH);
      break;
    }
  }
  else if (direction == LEFT)                                //左转
  {
    switch (cnt)
    {
    case 0:  //节拍0
      StepMotor_Control(MOTOR_A,HIGH);
      StepMotor_Control(MOTOR_AA,LOW);
      StepMotor_Control(MOTOR_B,LOW);
      StepMotor_Control(MOTOR_BB,HIGH);
      break;
    case 1:  //节拍1
      StepMotor_Control(MOTOR_A,LOW);
      StepMotor_Control(MOTOR_AA,HIGH);
      StepMotor_Control(MOTOR_B,LOW);
      StepMotor_Control(MOTOR_BB,HIGH);
      break;
    case 2:  //节拍2
      StepMotor_Control(MOTOR_A,LOW);
      StepMotor_Control(MOTOR_AA,HIGH);
      StepMotor_Control(MOTOR_B,HIGH);
      StepMotor_Control(MOTOR_BB,LOW);
      break;
    case 3: //节拍3
      StepMotor_Control(MOTOR_A,HIGH);
      StepMotor_Control(MOTOR_AA,LOW);
      StepMotor_Control(MOTOR_B,HIGH);
      StepMotor_Control(MOTOR_BB,LOW);
      break;
    }
  }