STM32F429 freertos下跑usb ota驱动，插上U盘就死机

lijay910

大神们好
stm32 f429这个型号，自带的usb驱动，
main里调用USBH_Init(&USB_OTG_Core,USB_OTG_FS_CORE_ID,&USB_Host,&USBH_MSC_cb,&USR_Callbacks);

然后不带rtos系统的时候调用USBH_Process(&USB_OTG_Core, &USB_Host);，插上U判不会死机。
带rtos的时候，有多个任务，其中一个调用USBH_Process(&USB_OTG_Core, &USB_Host);就会出现插入U盘就会死机隔会自动复位，代码进入HardFault_Handler()里边是死循环，死机到复位这段时间，里边有的任务无响应，有的任务还在跑，但是那些外设比方串口中断就不响应了。
大神们帮忙看看这个什么问题，该怎么去查找到问题点。

LFD

硬件错误应该是1、内存溢出或者访问越界。（包括使用野指针） 2、堆栈溢出。