直流有刷电机控制的特殊应用

stevenniu500

大家好！
      最近在做一个项目，用到了直流有刷电机。众所周知，直流有刷一般就用PWM进行控制。通过PWM的脉冲频率实现电流大小的调节，从而控制电机的转速。如果不给PWM，电机静止，保持机械的静力矩。如果给PWM，则电机根据等效的电流大小进行不通速度的转动。

      但是最近我遇到的这个问题，我一直没想明白。首先先说条件，直流有刷电机，后面配14：1的减速箱，以及IE2-512的增量式编码器（A,B两个通道）。驱动
是一个逻辑驱动芯片+MOS管构成的  H桥驱动电路。因为这个模块不好拆，目前还不清楚有没有电流采样。整个电机控制模块上面加装了重量传感器。电机动的话，
这个重力传感器能够感受到力的变化。
      以上是条件。现在说问题。
      1、这个直流电机可以静止不动，但是推的时候又推不动。我不明白的是，电机如果不动的话，不就是不供电的状态？一旦供电，电机
就会以一定的速度转动。这个是怎么实现的呢？如果再加大推力，电机可以滑动，但是松开之后就又会回到原位值。这个可能不奇怪。是通过编码器记忆位置来实
现返回的。
      2、电机能够实现阻力模式。就是通过设定比如5牛的力，然后用手推动电机丝杠上连接的杆，就是5牛的力往前走。这个我理解的应该是通过重力传感器做的一个
闭环。就是当有力推动的时候，必须是5N的力，电机才会往前动。通过返回来重力传感器的力大小和5N来比较，进一步进行调节。不知道这个理解对不对。

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