PID的速度和PWM的关系问题

tilblackout · 发表于 2021-5-8 09:51:10

本帖最后由 tilblackout 于 2021-5-8 09:58 编辑

比如说直流有刷电机的速度环
（1）通过编码器测量最终得到的速度为：actual_speed=单位时间内的计数值/编码器总分辨率*时间系数
（2）然后进行PID：cont_val = PID_realize(actual_speed);
（3）最后直接将这个结果设置占空比：set_motor_speed(cont_val); （定时器的Period为5600）
为什么PID的结果(速度预期增量)直接可以作为PWM的占空比，速度增量的取值范围正好在PWM周期范围0~5600内吗，还是说最后接近目标值后积分的累计值达到了某个期望的PWM值？
还有视频里目标值都取100~300，这个是怎么取的呢？通过actual_speed的输出，然后自己取的吗？

snakeemail · 发表于 2021-5-30 21:13:26

我说下，假设PID中，只用最简单的P参数，然后你调节P让系统稳定，那么PID的输出就是正好对应PWM的输入。
你肯定会说，这是废话。的确，这就是废话，但这真的就是对的。
为什么呢？因为如果你能列出传递函数，使用P让系统稳定。正是这个稳定让PID的输出有意义，所以你根本就不用考虑PID的输出。

学机械的一波 · 发表于 2021-7-23 16:39:52

我也有同样的疑问求解答

学机械的一波 · 发表于 2021-7-23 16:41:17

actual_speed 根据野火官方的电机参数，检测出来的电机实际转速为0~366

浪子萧 · 发表于 2022-11-18 14:43:46

刚刚接触PID，我也想不明白，求解答

Ellyn_Xu · 发表于 2023-2-17 13:56:54

同不解，set_motor_speed(cont_val)为什么可以将单位为rpm的cont_val直接当成PWM占空比输入，难道理论上不应该是如图的关系么？

Ellyn_Xu · 发表于 2023-2-17 21:37:10

Ellyn_Xu 发表于 2023-2-17 13:56
同不解，set_motor_speed(cont_val)为什么可以将单位为rpm的cont_val直接当成PWM占空比输入，难道理论上不 ...

感谢野火淘宝技术客服给出解答！pid控制器的输出是以想达到的预期结果为导向的，并不是输入转速就输出转速（pid的公式也能看出）
可以参考知乎https://www.zhihu.com/question/316306877/answer/1313013059

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