STM32F407定时器14路输出PWM

HZ_GG

开发板：野火骄阳电机开发板；使用定时器1控制两个直流无刷电机正反差速转。
通道2、3、4配置一样；
/*Cubemx生成的代码*/

1. void MX_TIM1_Init(void)
   
2. {
   
3.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
   
4.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
   
5.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
   
6.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};
   
7. 
   
8.   htim1.Instance = TIM1;
   
9.   htim1.Init.Prescaler = 1;
   
10.   htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    
11.   htim1.Init.Period = 5599;
    
12.   htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    
13.   htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
    
14.   htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    
15.   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
    
16.   {
    
17.     Error_Handler();
    
18.   }
    
19.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    
20.   if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
    
21.   {
    
22.     Error_Handler();
    
23.   }
    
24.   if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
    
25.   {
    
26.     Error_Handler();
    
27.   }
    
28.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    
29.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    
30.   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    
34.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    
35.   sConfigOC.Pulse = 0;
    
36.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    
37.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    
38.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    
39.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    
40.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    
41.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
    
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    
44.   }
    
45.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
    
46.   {
    
47.     Error_Handler();
    
48.   }
    
49.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
    
50.   {
    
51.     Error_Handler();
    
52.   }
    
53.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
    
54.   {
    
55.     Error_Handler();
    
56.   }
    
57.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
    
58.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
    
59.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
    
60.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
    
61.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
    
62.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
    
63.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
    
64.   if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
    
65.   {
    
66.     Error_Handler();
    
67.   }
    
68.   HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);
    
69. 
    
70. }

复制代码

定时器相关的初始化已在main函数里调用；
控制部分逻辑：

1. if(DirControl==0xd0)  //向前
   
2.                                         {                                 
   
3.                                           TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut;
   
4.                                                 TIM1->CCR2 = 0;
   
5.                                                 TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut;
   
6.                                                 TIM1->CCR4 = 0;
   
7.                                   }
   
8.                                   if(DirControl==0xb0) //向后
   
9.                                         {
   
10.                                                 TIM1->CCR1 = 0;                 
    
11.                                           TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut;
    
12.                                                 TIM1->CCR3 = 0;                 
    
13.                                           TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut;
    
14.                                         }
    
15.                                         if(DirControl==0x0d) //原地向右
    
16.                                         {
    
17.                                           TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut;                 
    
18.                                           TIM1->CCR2 = 0;
    
19.                                                 TIM1->CCR3 = 0;                 
    
20.                                           TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut;
    
21.                                         }
    
22.                                         if(DirControl==0x0b) //原地向左
    
23.                                         {
    
24.                                           TIM1->CCR1 = 0;
    
25.                                                 TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut;
    
26.                                                 TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut;
    
27.                                                 TIM1->CCR4 = 0;
    
28.                                   }
    
29.                                         if(DirControl==0xdd) //向前向右
    
30.                                         {
    
31.                                                 TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut;
    
32.                                                 TIM1->CCR2 = 0;
    
33.                                                 TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut/5;
    
34.                                                 TIM1->CCR4 = 0;
    
35.                                         }
    
36.                                         if(DirControl==0xdb) //向前向左
    
37.                                         {
    
38.                                                 TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut/5;
    
39.                                                 TIM1->CCR2 = 0;
    
40.                                                 TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut;
    
41.                                                 TIM1->CCR4 = 0;
    
42.                                         }
    
43.                                         if(DirControl==0xbd) //向后向右
    
44.                                         {
    
45.                                                 TIM1->CCR1 = 0;                 
    
46.                                           TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut;
    
47.                                                 TIM1->CCR3 = 0;                 
    
48.                                           TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut/5;
    
49.                                         }
    
50.                                         if(DirControl==0xbb) //向后向左
    
51.                                         {
    
52.                                                 TIM1->CCR1 = 0;                 
    
53.                                           TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut/5;
    
54.                                                 TIM1->CCR3 = 0;                 
    
55.                                           TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut;
    
56.                                         }

复制代码

控制中，向前、向后、原地向左、原地向右都是正常的，当CCR的值一样时都没问题

问题就来了，差速的时候，也就是向前向左、右，后退向左、右，此时就一个电机转，也就是只有一路PWM波输出，但是CCR的值都写进去了，一个5500，一个1100时，只有5500的那个电机转了，1100的无输出；

然后将代码移植到STM32F103RCT6中，全部控制指令都正常；但是在STM32F407IGT6骄阳开发板中，就出现以上问题。

HZ_GG

1. /* TIM1 init function */
   
2. void MX_TIM1_Init(void)
   
3. {
   
4.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
   
5.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
   
6.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
   
7.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};
   
8. 
   
9.   htim1.Instance = TIM1;
   
10.   htim1.Init.Prescaler = 1;
    
11.   htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    
12.   htim1.Init.Period = 5599;
    
13.   htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    
14.   htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
    
15.   htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    
16.   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
    
17.   {
    
18.     Error_Handler();
    
19.   }
    
20.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    
21.   if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
    
22.   {
    
23.     Error_Handler();
    
24.   }
    
25.   if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
    
26.   {
    
27.     Error_Handler();
    
28.   }
    
29.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    
30.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    
31.   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    
32.   {
    
33.     Error_Handler();
    
34.   }
    
35.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    
36.   sConfigOC.Pulse = 0;
    
37.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    
38.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    
39.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    
40.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    
41.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    
42.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
    
43.   {
    
44.     Error_Handler();
    
45.   }
    
46.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
    
47.   {
    
48.     Error_Handler();
    
49.   }
    
50.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
    
51.   {
    
52.     Error_Handler();
    
53.   }
    
54.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
    
55.   {
    
56.     Error_Handler();
    
57.   }
    
58.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
    
59.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
    
60.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
    
61.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
    
62.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
    
63.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
    
64.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
    
65.   if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
    
66.   {
    
67.     Error_Handler();
    
68.   }
    
69.   HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);
    
70. 
    
71. }

复制代码

HZ_GG

                                        if(DirControl==0xd0)
                                        {                                 
                                          TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut;
                                                TIM1->CCR2 = 0;
                                                TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut;
                                                TIM1->CCR4 = 0;
                                  }
                                  if(DirControl==0xb0)               
                                        {
                                                TIM1->CCR1 = 0;                 
                                          TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut;
                                                TIM1->CCR3 = 0;                 
                                          TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut;
                                        }
                                        if(DirControl==0x0d)            
                                        {
                                          TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut;                 
                                          TIM1->CCR2 = 0;
                                                TIM1->CCR3 = 0;                 
                                          TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut;
                                        }
                                        if(DirControl==0x0b)              
                                        {
                                          TIM1->CCR1 = 0;
                                                TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut;
                                                TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut;
                                                TIM1->CCR4 = 0;
                                  }
                                        if(DirControl==0xdd)              
                                        {
                                                TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut;
                                                TIM1->CCR2 = 0;
                                                TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut/5;
                                                TIM1->CCR4 = 0;
                                        }
                                        if(DirControl==0xdb)            
                                        {
                                                TIM1->CCR1 = Robot.leftSpeedOut/5;
                                                TIM1->CCR2 = 0;
                                                TIM1->CCR3 = Robot.rightSpeedOut;
                                                TIM1->CCR4 = 0;
                                        }
                                        if(DirControl==0xbd)            
                                        {
                                                TIM1->CCR1 = 0;                 
                                          TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut;
                                                TIM1->CCR3 = 0;                 
                                          TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut/5;
                                        }
                                        if(DirControl==0xbb)              
                                        {
                                                TIM1->CCR1 = 0;                 
                                          TIM1->CCR2 = Robot.leftSpeedOut/5;
                                                TIM1->CCR3 = 0;                 
                                          TIM1->CCR4 = Robot.rightSpeedOut;
                                        }

HZ_GG

/* TIM1 init function */
void MX_TIM1_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 1;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 5599;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);

}

ID-fHtdZc

cubeMX工程芯片设置的STM32F407 ？ 可能F4配置上有些问题

大大王

日常活跃，求积分，我要上初中