请教无传感器控制程序的开环加速部分的代码

zju_ttbb

请问各位大佬，圈起来的这两个函数的作用是什么，好像只算出了每个加速phase需要的steps和速度转矩增量大小，不知道是怎么实际作用到电机上使得电机产生加速作用的。