【野火】瑞萨RA MCU创意氛围赛+运动控制器EtherCAT主站

byronartest

1.设计简介
基于野火启明6M5开发的EtherCAT总线型运动控制器，实现8轴电子凸轮联动。

2.设计框架

3.设计说明
3.1 EtherCAT总线主站
主站部分的移植主要工作是网卡驱动和时间定时器驱动的配置。
网卡能够收发ethercat帧之后，配置伺服轴并进入OP即可。
3.2 运动控制算法
参考链接   https://blog.csdn.net/aaa3760703 ... 1001.2014.3001.5506 （不知论坛能不能贴CSDN链接，如有违规立即删除）
3.3

4.测试效果
实测双精度浮点运算性能，与M4内核相比貌似提升有限。


5.参赛总结
倒计时10几天了，赶紧弄。。。。

刚开始就卡住了。。。。

下载野火的例程 34_Ethernet_FreeRTOS 就没通上，不知道大家有没有这种情况出现。

刷的例程，简单改了下ip参数（板子192.168.2.10），与电脑（ip192.168.2.240）网线直连，串口输出信息截图如下：




现在不能确定是软件还是硬件问题，希望网络通信正常的坛友，发个固件或源程序给我，我试试硬件，谢谢！！

最后调试了几天，网口能收到数据，但发送还是不行，发送缓冲区填满后，就开始返回报错代码了。

只能遗憾放弃了。。。。。。

最后还是感谢主办方举办的这次活动，希望以后常有。同时也非常抱歉，占用了资源没出来完整作品。