【鲁班猫创意大赛2期】Rpanion-server 可视化飞控信息管理

ultramarine1939

【鲁班猫创意大赛2期】Rpanion-server 可视化飞控信息管理前言

最近在做Ardupilot相关的智能无人机，需要一款机载电脑来完成飞行器的远程控制。鉴于目前树莓派的价格还是有些高，在搜罗迷你主机的过程中发现了LubanCat Zero W这样一款小巧且不占位置的主机，于是便决定着手以LubanCat Zero W为主机做一下移植和汉化。由于使用了同款SOC，鲁班猫1理论上也可以使用该方法刷入固件

目前基本的控制和信息读取转发都简单测试通过，数传信号稳定范围在十米以内，如果需要更远的传输距离可以考虑更换功率更大的网卡；

ov5647、ov8858测试通过，帧数大概在20帧左右，帧数低是由于野火的固件适配有些问题，期待技术团队尽早解决。

实机演示可见于：https://www.bilibili.com/video/BV1PH4y1z79n

基本功能演示

1、飞控基础信息读取

连接飞控后，rpanion-server能够自动获取设备相关信息并将其显示出来

2、本地网络图形化配置

用户能够直接使用web界面对网络进行配置，已连接设备ip直接显示，无需另外花时间寻找

3、数传管理

通过数传管理页面，用户能够便捷地配置相关飞行数据的发布位置

4、视频流传输

通过视频流传输，用户能够远程观看已连接摄像头的画面

5、网络代理

rpanion-server内置zerotier端口，方便用户利用4g实现内网穿透，远程控制飞行器等功能

使用方法

操作设备：LubanCat Zero W

系统环境：lubancat-rk3566-ubuntu22.04-xfce-20230713_update

1、系统更新

#需要注意的是upgrade过程中如果提示gstreamer是否需要覆盖安装，两个选项都要选择N，否则视频流传输功能无法使用
sudo apt update
sudo apt upgrade -y

2、自动安装（默认配置npm run实现开机启动运行于3000端口，有条件的可以利用nginx等实现）

git clone https://github.com/Ultramarine1939-syujie/Rpanion-server
cd ./Rpanion-server/Luban_deploy && ./install_Luban_libraries.sh && ./Luban_deploy.sh
#如果无法开机自启请修改rpanion.service内的路径名并执行以下指令
sudo cp rpanion.service /etc/systemd/system

3、测试运行（服务运行于3001端口）

npm run server

4、已出现问题

在使用过程中如果对usb设备进行过权限操作，那么网卡驱动很容易掉，可以通过安装以下内核解决：linux-image-4.19.232_4.19.232-10_arm64.deb

https://www.aliyundrive.com/s/m3KaqW3AoeA

摄像头功能的移植与使用

1、列出摄像头设备并查看支持的格式

#列出设备
v4l2-ctl --list-devices
#查看支持的格式
v4l2-ctl --list-formats-ext --device=/dev/video0

与我们平时常见到的直接输出/dev/videoX不同，可以看到对应设备显示的是一个拓扑结构，但这不影响相关移植工作,因为视频流传输是依托于python的gst库的，而野火官方驱动直接提供了对相关摄像头的支持，因此，只需要修改python/gstcaps.py的内容即可（对应分辨率参见“查看支持的格式”指令）：

elif "rkisp_mainpath" in name:
caps.append({'value': "3264x2448", 'label': "3264x2448", 'height': 2448, 'width': 3264, 'format':'video/x-raw', 'fpsmax': '15'})
caps.append({'value': "1640x922", 'label': "1640x922", 'height': 922, 'width': 1640, 'format': 'video/x-raw', 'fpsmax': '15'})
caps.append({'value': "1280x720", 'label': "1280x720", 'height': 720, 'width': 1280, 'format': 'video/x-raw', 'fpsmax': '15'})
caps.append({'value': "640x480", 'label': "640x480", 'height': 480, 'width': 640, 'format': 'video/x-raw', 'fpsmax': '15'})

ultramarine1939

【更新】经过测试目前程序已经能够正常运行，目前全部代码已转入仓库：https://github.com/Ultramarine1939-syujie/Rpanion-server
系统环境：lubancat-rk3566-debian10-xfce-full-20230712_update
使用方法：
首先

1. git clone https://github.com/Ultramarine1939-syujie/Rpanion-server --recursive

复制代码

随后进入Luban_deploy文件夹
先后运行"install_Luban_libraries.sh"和“Luban_deploy.sh”
最后运行“npm run server”程序即可正常运行
如需设置开启自启请参考原版文档：https://github.com/stephendade/Rpanion-server
运行效果

实物接线（未装配飞行器）

おおおじ。

真不错     

ultramarine1939

【更新】修复了摄像头相关bug（基于ov8858）
经检验，安装脚本在ubuntu22.04基本能够正常运行（debian下gst有问题）
项目迁移至ubuntu22.04

使用系统：lubancat-rk3566-ubuntu22.04-xfce-20230713_update

木木猪猪

你好，up主。我是刚入坑无人机的小白一枚，最近在github上看到rpanion-server，安装了两个版本的树莓派ubuntu都没有实现源代码安装。（20.04/22.04版本）看up主有复现经历，并且可以完善ubuntu22.04版本的设置，在此请教如何从零开始配置rpanion-server？首先安装树莓派ubuntu22.04，然后更改软件源，安装vim......（up主请问还有其他什么需要安装的吗？），然后运行deploy文件中的rasp-22.04.sh文件吗？（还是需要先搭配什么环境？），正常运行的话是直接npm run server吗？（我这运行后还会有错误，是不是再前置中进行环境设置？）。。恳请up主指明一下，经过一周了，真的搞不出来

ultramarine1939

1、实际测试中发现开机后网卡运行情况不稳定，经常掉驱动，建议安装以下内核：linux-image-4.19.232_4.19.232-10_arm64.deb
https://www.aliyundrive.com/s/m3KaqW3AoeA
2、apt upgrade时提示是否更新时两个全部选N，否则后续摄像头无法实现串流
相关实机演示已上线B站：
https://www.bilibili.com/video/BV1PH4y1z79n

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补充：移植UAVLogViewer
使用截图：

搭建维护教程近日发布，敬请期待