智能小车编码器检测出来的速度，如何和PWM输出匹配 ？？

逍暗博

之前做过一次平衡车，没有深究知识细节。

这一次做智能小车，一步一步搞清楚相关知识点，最近有一个疑问：
通过定时器编码器功能检测出来的电机速度，如何匹配驱动电机的PWM值？
目前代码的设置如下：
1.主频200MHZ
2.编码器定时器TIM2: 分频1，周期65536
3.PWM驱动定时器TIM8:分频1，周期65536
4.基础定时器TIM5:分频200，周期10000, 也就是10MS循环一次。
然后我通过M法计数方式，PWM值给定32768，然后算出来得出：

1. extern int Read_Encoder_Value(uint8_t Timer)        ;
   
2. 
   
3. float MotorCurSpeed = 0.0;
   
4. 
   
5. void BSP_TIMER_IRQHANDLER(void)
   
6. {
   
7.         /* 这里是定时器中断 */
   
8.   if(timer_interrupt_flag_get(BSP_TIMER,TIMER_INT_FLAG_UP) == SET)
   
9.         {
   
10.                 timer_interrupt_flag_clear(BSP_TIMER,TIMER_INT_FLAG_UP);  // 清除中断标志位
    
11.                 /* 执行功能 */
    
12.                 MotorCurSpeed = Read_Encoder_Value(1)/MOTOR_RATIO/0.01 ;  // M 法计数
    
13.                 printf("MotorCurSpeed = %f\r\n",MotorCurSpeed );
    
14.         }
    
15. }

复制代码

1. MotorCurSpeed = 1.893939
   
2. MotorCurSpeed = 1.893939
   
3. MotorCurSpeed = 1.893939
   
4. MotorCurSpeed = 1.969697
   
5. MotorCurSpeed = 1.818182
   
6. MotorCurSpeed = 1.969697
   
7. MotorCurSpeed = 1.893939

复制代码

请教一下各位大佬！同时也相互交流一下！！！

WishWish

直接是算不出的，参考电机教程和例程的有刷电机PID速度控制

野火STM32F103_拂晓开发板 — 野火产品资料下载中心 文档 (embedfire.com)

逍暗博

WishWish 发表于 2024-2-4 14:06
直接是算不出的，参考电机教程和例程的有刷电机PID速度控制

野火STM32F103_拂晓开发板 — 野火产品资料下 ...

感谢大佬，资料很有帮助！

羊烊

特定负载下的线性关系关系是存在的，但实际控制是变化的。

逍暗博

羊烊 发表于 2024-2-18 10:11
特定负载下的线性关系关系是存在的，但实际控制是变化的。

现在算是弄懂了些； PID算法的输入与输出没有直接关联；