关于freertos实时性的问题

xinming.luan

最近在做一个新的项目，想着上freertos，但是实际使用过程中遇到了一些问题：
1、正常裸奔的时候，我会划分若干个任务，每个任务对应一个状态机，这样可以做到完全不会阻塞，实时性很高，若外部来了命令停止当前所有任务，各个任务可以快速响应。
2、使用RTOS后，我同样创建了若干个任务，每一个任务对应一个while(1)循环，然后问题就来了，我如何能够实时的响应外部发过来的命令（至少要响应到几十毫秒级别），停止结束当前任务？
     （1）、第一种写法如下

1. <blockquote>void test::serverThread()

复制代码

现在问题是，如果整个执行流程特别长，若我刚刚好执行到doThings2()的位置，此时有外部命令过来要求停止当前任务的运行，我该如何快速响应退出？


     （2）、任务中使用状态机

1. <blockquote>uint8_t test::serverThread()

复制代码

这种写法在每一个任务里还是使用状态机来处理， xQueueReceive使用查询不阻塞的方式，状态机里也没有任何阻塞，如果正在干活的时候有新的消息过来，可以很快的响应，但是感觉这样跟裸机没什么区别了？？？各位兄弟有什么建议吗？我第一次在正式项目中使用这个系统，要求设备收到停止命令后可以很快的停止正在运行的所有设备，还望各位不吝帮忙。

a5820736

裸奔能响应这么快吗，不都轮训的吗，除非几个状态互斥才有可能不阻塞吧，万一有个在delay，其他的能正常响应？（除了中断）
freertos这种带系统的一般都有任务的优先级，而且是分片运行，有外部任务过来，可能不能做到瞬间响应，但是如果优先级高，也就慢一点点。

xinming.luan

a5820736 发表于 2020-8-6 19:24
裸奔能响应这么快吗，不都轮训的吗，除非几个状态互斥才有可能不阻塞吧，万一有个在delay，其他的能正常响 ...

裸奔用状态机来做，把任务拆分成若干个状态机，不会有任务阻塞，整个程序执行一遍也就几个MS的时间，对于裸奔的delay也是用状态机查询的方式，并不会阻塞，对于命令的响应可以做到几十个毫秒是没问题的。
void test::serverThread()
{
        ...
        while(1) {
                if(xQueueReceive(mainMotorMsg, &recvMsg, portMAX_DELAY)) {
                        doThings1();
                        vTaskDelay(10);
                        ...
                        doThings2();
                        vTaskDelay(10);
                        ...
                        doThingsN();
                        vTaskDelay(10);
                }
        }
}


对于操作系统，比如上面的，如果执行到doThings2的时候希望能够立即响应外部来的命令，停止当前任务，我的想法就是把vTaskDelay用消息队列来替代，队列的超时时间就是vTaskDelay的时间，这样当收到消息后可以立即退出。或者在任务中使用状态机，这样也没有任务阻塞，收到命令后也能立即退出。

a5820736

任务中用状态机肯定是可以的。
我还是很好奇裸机在有大量任务的情况下，状态机能做到瞬间相应。比如大量数据存储eeprom时，串口接收到数据要处理，不是不能立刻响应吗。

xinming.luan

a5820736 发表于 2020-8-7 15:45
任务中用状态机肯定是可以的。
我还是很好奇裸机在有大量任务的情况下，状态机能做到瞬间相应。比如大量数 ...

有那种连驱动都是状态机写的，对于那种外置的eeprom可以用中断的方式往里面写，驱动会自己搞定，然后用状态机不断查询驱动的状态，查询到了写完成再进行下一步，这个过程是不需要阻塞的。
还有若是在操作系统的任务中用状态机，那跟裸机写有啥区别？我就是为了不想用状态机查来查去才准备用操作系统的。

a5820736

xinming.luan 发表于 2020-8-7 16:40
有那种连驱动都是状态机写的，对于那种外置的eeprom可以用中断的方式往里面写，驱动会自己搞定，然后用状 ...

那搞linux android这种开发的都不用状态机了？都是在几个线程或task里做事，当然需要状态机了