关于STM32的电机驱动的一些疑问，求教

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材料：STM32是最小核心系统版，ULN2003加28Y的五线步进电机
目的：while循环和步进电机互不干扰彼此进程。就是电机无论反转正转都影响不了while循环

初次实验：电机驱动函数放进while循环测试电机运行，实验成功。加入按键，在外部中断服务函数加入电机驱动函数。出现每次按下按键必须等电机转完一圈才能执行while循环。

尝试解决：加入定时器，我把驱动函数放入定时器中断服务函数，程序直接卡死。后来发现因为设定的是1秒（9999，7199），一秒中断一下执行电机驱动，电机转完都三四秒，一直在启动启动。

                   之后我发现驱动函数用了delay_us，我就尝试把delay用定时器替换，电机可以运转，但替换后发现还是不行，每次要等电机转完才执行while。
                           
               我又查了查定时器时间设定，改成5秒，放入中断服务函数，好像又不行（我都记不清了，脑子一团浆糊）。又发现，其实定时器一直在不断计数，每到中断就执行。
               我想要的是，我让电机工作就工作，到条件自动开启和手动开启，其它时间就关闭。
                我又把定时器时钟先暂时关闭，等我要用再让它使能。
                           
                            又是白忙活
              我也是最近才学习stm32，实在没辙了，或许以上的办法有纰漏（其实是可行的，但我才疏学浅未完全搞懂），不知道这里有没有能人大佬指点一波，人多力量大，想i想办法怎么实现这个按键控制电机的同时和while循环不冲突。
              或者大家有什么类似的项目源码给我参考一下，哪怕只告诉我一下函数结构。

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这是电机驱动代码

1. void motor_control_F(int n)//反转
   
2. {
   
3.                         IN1_HIGH;
   
4.                         Delay_us(n);
   
5.                         IN4_LOW;
   
6.                         Delay_us(n);
   
7.                         IN3_HIGH;
   
8.                         Delay_us(n);
   
9.                         IN1_LOW;
   
10.                         Delay_us(n);
    
11.                         IN3_HIGH;
    
12.                         Delay_us(n);
    
13.                         IN2_LOW;
    
14.                         Delay_us(n);
    
15.                         IN4_HIGH;
    
16.                         Delay_us(n);
    
17.                         IN3_LOW;
    
18.                         Delay_us(n);
    
19. }
    
20. 
    
21. void Motor_Ctrl_Off(void){
    
22.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15);
    
23. }
    
24. 
    
25. void Motor_Ctrl_Angle_FAN(int angle,int n){
    
26.         u16 j;
    
27.         for(j=0;j<64*angle/45;j++)
    
28.         {
    
29.                 motor_control_F(n);
    
30.         }
    
31. }

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这是TIM3中断服务函数，我不知道吧TIM3_OFF()写进这里有没有问题，反正是试了没用

1. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
   
2. {
   
3.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
   
4.                 {
   
5.                         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
   
6. //                        if(OnOff)//如果OnOff = 1 就启动电机
   
7. //                        {
   
8. //                                LED1=!LED1;
   
9. //                                motor_configuration();
   
10. //                                Motor_Ctrl_Angle_FAN(360,1000);//电机反转，关闭窗帘
    
11. //                                Motor_Ctrl_Off();
    
12. //                          TIM3_OFF();
    
13. //                        }
    
14. //                        else
    
15. //                        {
    
16. //                                LED1=1;
    
17. //                                Motor_Ctrl_Angle_FAN(360,2100);//电机反转，关闭窗帘
    
18. //                        }
    
19.                 }
    
20. }
    
21. 
    
22. //开启定时器6
    
23. void TIM3_ON()
    
24. {
    
25.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
    
26. }
    
27. 
    
28. //关闭定时器6
    
29. void TIM3_OFF()
    
30. {
    
31.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,DISABLE);
    
32. }

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147852369 发表于 2021-2-6 18:54
这是电机驱动代码

这里的Delay是定时器2替换的

ZZZ_XXJ

你的电机驱动函数不要放到中断里面，中断需要尽快执行完毕

电机驱动函数还是放到while循环里，用if判断一个自定义的全局标志位来控制电机，中断检测到按键按下，标志位就为1，否则为0

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问题已解决，把持续电平触发放进中断服务函数里。（听说pwm驱动更好，但本人水平有限未完全掌握）

1. void TIM3_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  
   
4.         {
   
5.                 TIM3_count++;
   
6.                 if(TIM3_count>7)
   
7.                 {
   
8.                         TIM3_count=0;
   
9.                 }
   
10.                 if(TIM3_count==0)
    
11.                 {
    
12.                         IN1_LOW;
    
13.                         IN2_LOW;
    
14.                         IN3_LOW;
    
15.                         IN4_HIGH;
    
16. 
    
17.                 }
    
18.                 else if(TIM3_count==1)
    
19.                 {
    
20.                         IN1_LOW;
    
21.                         IN2_LOW;
    
22.                         IN3_HIGH;
    
23.                         IN4_HIGH;
    
24. 
    
25.                 }
    
26.                 else if(TIM3_count==2)
    
27.                 {
    
28.                         IN1_LOW;
    
29.                         IN2_LOW;
    
30.                         IN3_HIGH;
    
31.                         IN4_LOW;
    
32. 
    
33.                 }
    
34.                 else if(TIM3_count==3)
    
35.                 {
    
36.                         IN1_LOW;
    
37.                         IN2_HIGH;
    
38.                         IN3_HIGH;
    
39.                         IN4_LOW;
    
40. 
    
41.                 }
    
42.                 else if(TIM3_count==4)
    
43.                 {
    
44.                         IN1_LOW;
    
45.                         IN2_HIGH;
    
46.                         IN3_LOW;
    
47.                         IN4_LOW;;
    
48. 
    
49.                 }
    
50.                 else if(TIM3_count==5)
    
51.                 {
    
52.                         IN1_HIGH;
    
53.                         IN2_HIGH;
    
54.                         IN3_LOW;
    
55.                         IN4_LOW;
    
56. 
    
57.                 }
    
58.                 else if(TIM3_count==6)
    
59.                 {
    
60.                         IN1_HIGH;
    
61.                         IN2_LOW;
    
62.                         IN3_LOW;
    
63.                         IN4_LOW;
    
64. 
    
65.                 }
    
66.                 else if(TIM3_count==7)
    
67.                 {
    
68.                         IN1_HIGH;
    
69.                         IN2_LOW;
    
70.                         IN3_LOW;
    
71.                         IN4_HIGH;
    
72. 
    
73.                 }
    
74.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  
    
75.         }
    
76. }

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