关于Systick中优先级的问题

牧梦苍穹

        今天终于有点儿时间继续玩一下平衡车的代码了，在写按键驱动的时候遇到一个问题：就是按键使用外部中断，延时使用Systick中断精确延时，而正常中断优先级为15，中断时候使用了Delay_ms的函数。那么问题来了，外部中断的优先级高于延时的优先级，导致这个延时函数不能正常使用，而如果把Systick中断优先级提高到0，那么它是否会导致在延时的过程中错过了很多其它函数的运行？

牧梦苍穹

使用systick时候设置优先级必须要写在Systick_Config()函数的后面才行，否则不起作用
void SysTick_Init(void)
{
//        NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0);放到这里就死翘翘了
        if (SysTick_Config(72))       
        {
                /* Capture error */
                while (1);
        }
        NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0);
        SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       
}

牧梦苍穹

牧梦苍穹 发表于 2016-9-22 15:32
使用systick时候设置优先级必须要写在Systick_Config()函数的后面才行，否则不起作用
void SysTick_Init(v ...

我想讨论的是，大伙儿使用Systick做延时函数的话，它的优先级和其它优先级怎么设置更合适？如果延时优先级设置最高，是否有时候因为中断嵌套中使用了延时导致遗漏IO口检测或者使其它函数运行滞后？

flyleaf

systick一般是1ms延时一次，不怕影响吧

关于systick中断优先级配置：
systick的优先级到底比外设的优先级高还是低，目前只有2人答对。高手在哪里
http://www.firebbs.cn/forum.php? ... 3724&fromuid=64
(出处: 野火论坛)

fire

牧梦苍穹 发表于 2016-9-22 15:35
我想讨论的是，大伙儿使用Systick做延时函数的话，它的优先级和其它优先级怎么设置更合适？如果延时优先 ...

延时的优先级是设置的最高的。

fire

你的问题：而如果把Systick中断优先级提高到0，那么它是否会导致在延时的过程中错过了很多其它函数的运行？

1-如果systick的优先级为最高，但是在延时的时候又有其他的中断来了，那么这个中断就会出问题
2-如果延时是精确延时，那么优先级必须是最高，如果不是精确延时，那么可以不使用中断，而是使用查询的延时方法，具体看下面的代码

systick不使用中断实现精确延时，但是会被其他的中断打断

1. // couter 减1的时间 等于 1/systick_clk
   
2. // 当counter 从 reload 的值减小到0的时候，为一个循环，如果开启了中断则执行中断服务程序，
   
3. // 同时 CTRL 的 countflag 位会置1
   
4. // 这一个循环的时间为 reload * (1/systick_clk)
   
5. 
   
6. void SysTick_Delay_Us( __IO uint32_t us)
   
7. {
   
8.         uint32_t i;
   
9.         SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);
   
10.        
    
11.         for(i=0;i<us;i++)
    
12.         {
    
13.                 // 当计数器的值减小到0的时候，CRTL寄存器的位16会置1       
    
14.                 while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
    
15.         }
    
16.         // 关闭SysTick定时器
    
17.         SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
18. }
    
19. 
    
20. void SysTick_Delay_Ms( __IO uint32_t ms)
    
21. {
    
22.         uint32_t i;       
    
23.         SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);
    
24.        
    
25.         for(i=0;i<ms;i++)
    
26.         {
    
27.                 // 当计数器的值减小到0的时候，CRTL寄存器的位16会置1
    
28.                 // 当置1时，读取该位会清0
    
29.                 while( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
    
30.         }
    
31.         // 关闭SysTick定时器
    
32.         SysTick->CTRL &=~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
33. }

复制代码

牧梦苍穹

fire 发表于 2016-9-22 17:25
你的问题：而如果把Systick中断优先级提高到0，那么它是否会导致在延时的过程中错过了很多其它函数的运行？ ...

哈哈，火哥威武，这回答太赞了。
正常而言中断函数不应该使用延时，否则中断执行时间太长，容易导致其它函数阻塞。

牧梦苍穹

fire 发表于 2016-9-22 17:25
你的问题：而如果把Systick中断优先级提高到0，那么它是否会导致在延时的过程中错过了很多其它函数的运行？ ...

72MHz时钟源下滴答时钟Systick初始化函数如果使用SysTick_Config(72)配置滴答定时器中断时间为1us，这里若是配置时钟为8分频
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
SysTick_Config(9)；
上述两句一样是配置为1uS定时，程序跑不起来。何解？


而单独配置时钟源是可以的，如下：
/*SysTick时钟源由HCLK/8提供，当系统频率为72MHz时最小计数周期为1/9MHz,
计满9次为1us，fac_us以9为单位*/
void SysTick_Init(void)
{
        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//72MHz/8 = 9MHz
        NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0);
        fac_us = 9;              //9次1uS
}

void Delay_us(u32 us)
{
//        volatile uint32_t temp;
        SysTick->LOAD = (u32)us * fac_us;
        SysTick->VAL  = 0x00;//清空计数器
        SysTick->CTRL = 0x01;//开始计数
//        temp  = SysTick->VAL;
        //当计数器的值减小到0的时候，CTRL寄存器的位16会置1
        while((SysTick->CTRL & (0x01 << 16)) == 0);
        SysTick->CTRL = 0x00;//停止计数
        SysTick->VAL  = 0x00;//清空计数器
}