直流电机转速

bluestar · 发表于 2016-10-30 17:07:20

怎么能够让四个直流电机的转速变成一样的，每个电机都给相同的脉宽，转速并不相同。电机后面是有编码器那种。
是先设定的一个固定电机转速，然后用pwm捕获4个编码器的输出的脉宽，然后用PID算法，再用PID算出的参数分别给每个电机写入新的脉宽，让它和设定的电机转速相等。
不知道这个思路对不对，求大神指点以下！

xdh873939316 · 发表于 2016-10-30 18:50:15

为啥给相同的脉宽，转速不同？硬件不一样吗？

ㄗs-.蝸牛· · 发表于 2016-10-30 19:02:26

直流电机给定相同电压转速不同是很正常的，电机本身参数、外界因素比如轴承，减速箱齿轮的咬合差异，都是造成速度不定的原因，PI基本就可以解决速度问题，但是适不适合你应用的场合，要不要加额外的东西就看你自己喽

bluestar · 发表于 2016-10-30 20:21:41

xdh873939316 发表于 2016-10-30 18:50
为啥给相同的脉宽，转速不同？硬件不一样吗？

就是有很多的别的因素影响。并不是理想化的！

bluestar · 发表于 2016-10-30 20:22:06

ㄗs-.蝸牛· 发表于 2016-10-30 19:02
直流电机给定相同电压转速不同是很正常的，电机本身参数、外界因素比如轴承，减速箱齿轮的咬合差异，都是 ...

PI是什么？

ㄗs-.蝸牛· · 发表于 2016-10-31 08:13:45

bluestar 发表于 2016-10-30 20:22
PI是什么？

PI速度闭环，PID省掉了微分

Yang_Guang · 发表于 2016-10-31 09:57:10

有编码器了就闭环达到期望速度就行了，只是参数参数调试费时间

lylrabbit · 发表于 2016-11-16 21:24:35

感觉这个问题还是有一定挑战性的，个人觉得成不成得看应用

喵爱小鱼鱼 · 发表于 2016-12-2 23:06:01

你确定不是减速电机的减速比不一样导致的么

bluestar · 发表于 2016-12-3 15:19:35

不知道电机减速比怎么算的！
用的霍尔编码器的，输出的数据不知道对不对
占空比 30/1000 -- 编码器输出正向 52 反向 206
60/1000 -- 78 185
90/1000 -- 106  160
120/1000 -- 135  135
150/1000 -- 166  105
不太懂编码器输出的数据时怎么算出来的？

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