控制小车前进时，直立环抵消了速度环

Aphea · 发表于 2017-7-28 10:25:01

现在小车是可以保持直立平衡的，我通过串口发送前进的命令，结果小车直立环通过PD计算出来的参数刚好和速度环的参数抵消了，PWM输出刚好为0，就原地不动了；求助各位老哥，这种情况怎么办？是不是要增加速度环的PI参数？还是增大积分上限？

fire · 发表于 2017-7-28 11:44:31

靠自己了

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Aphea · 发表于 2017-8-1 14:46:22

问题解决了，是因为我采用的平衡车的重心是和电机在同一高度，相当于是一个轴，所以就不能改变倾角的方式来前进后退；所以大家如果做平衡车的话，重心不能太低

Aphea · 发表于 2017-8-1 14:46:44

fire 发表于 2017-7-28 11:44
靠自己了

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谢谢火哥

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