关于无刷电机转动不正常的问题

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大神们好：
               我现在在用ST官方的 MotorControl Workbench 的软件 生成的无刷电机的控制程序 （官方的电机库）
但是电机的转动十分不正常  抖动非常厉害  有时候还会出现忽然翻转的现象
电机用的是霍尔传感器的无刷电机
请教一下各位 ：都有哪些因素出现上述问题 ，
大家多多发表下意见！！！

刘飞

提供电机驱动源代码 加V 13530895885