分享一个输入捕获的超声波程序

Just_Beat_It

用输入捕获的好处就是不影响实时性，在火哥的程序上改的，在此表示感谢。下面是我的代码，需要的拿走
/******************** (C) 1209 Lab **************************
* 文件名  : UltrasonicWave.c
* 描述    ：超声波测距模块，UltrasonicWave_Configuration（）函数
             初始化超声模块，UltrasonicWave_StartMeasure（）函数
                         启动测距，并将测得的数据通过串口1打印出来         
* 实验平台：Mini STM32开发板  STM32F103ZET6
* 硬件连接：------------------
*          | PC8  - TRIG      |
*          | PC7  - ECHO      |
*           ------------------
* 库版本  ：ST3.5.0
*
* 作者    ：***
*********************************************************************************/

#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"

u8 Flag_Obstruction=0;

u8 TIM8CH2_CAPTURE_STA = 0;        //通道2输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志               
u16 TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL;
u32 tempup2 = 0;        //捕获总高电平的时间
u32 TIM8_T2;

//u8 TIM8CH3_CAPTURE_STA = 0;        //通道3输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志               
//u16 TIM8CH3_CAPTURE_UPVAL;
//u16 TIM8CH3_CAPTURE_DOWNVAL;
//u32 tempup3 = 0;        //捕获总高电平的时间
//u32 TIM8_T3;


int pwmout1, pwmout2, pwmout3, pwmout4;                                 //输出占空比


#define        TRIG_PORT_0      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT_0      GPIOC                //ECHO
#define        TRIG_PIN_0       GPIO_Pin_8 //TRIG      
#define        ECHO_PIN_0       GPIO_Pin_7        //ECHO   

#define        TRIG_PORT_1      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT_1      GPIOC                //ECHO
#define        TRIG_PIN_1       GPIO_Pin_8 //TRIG      
#define        ECHO_PIN_1       GPIO_Pin_7        //ECHO  

#define        TRIG_PORT_2      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT_2      GPIOC                //ECHO
#define        TRIG_PIN_2       GPIO_Pin_8 //TRIG      
#define        ECHO_PIN_2       GPIO_Pin_7        //ECHO  

float UltrasonicWave_Distance;      //计算出的距离  
u8 Flag_us100_0=0,Flag_us100_1=0,Flag_us100_2=0;
u32 Us100_Count_0=0,Us100_Count_1=0,Us100_Count_2=0;

/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无        
*/

TIM_ICInitTypeDef  TIM8_ICInitStructure;

void UltrasonicWave_Init(void)
{
        
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);        //关闭jtag
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN_0;                                         //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  GPIO_Init(TRIG_PORT_0, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN_0;                                     //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT_0,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOC
        

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);        //使能TIM8时钟
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIOC时钟
        
        
        //初始化定时器8 TIM8         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff; //设定计数器自动重装值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1;         //预分频器     以1Mhz的频率计数
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
        TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        //初始化TIM8输入捕获参数
        TIM8_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
  TIM8_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
        TIM_ICInit(TIM8, &TIM8_ICInitStructure);
        
        //中断分组初始化
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_CC_IRQn;  //TIM8中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
        
        TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断        
        
  TIM_Cmd(TIM8,ENABLE );         //使能定时器8
        
}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无        
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT_0,TRIG_PIN_0);  //送>10US的高电平?RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
  delay_us(20);                                      //延时20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT_0,TRIG_PIN_0);
}

               
//定时器8中断服务程序,用CH2作为超声波转换的通道 即PC7端口
void TIM8_CC_IRQHandler(void)
{
                if ((TIM8CH2_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)                 //还未成功捕获        
        {
                if (TIM_GetITStatus(TIM8, TIM_IT_CC2) != RESET)                 //捕获1发生捕获事件
                {
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_CC2);                 //清除中断标志位
                        if (TIM8CH2_CAPTURE_STA & 0X40)                //捕获到一个下降沿
                        {
                                TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture2(TIM8);//记录下此时的定时器计数值
                                if (TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL < TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL)
                                {/* 如果计数器初始值大于末尾值，说明计数器有溢出 */
                                        TIM8_T2 = 65535;
                                }
                                else
                                TIM8_T2 = 0;  
                                tempup2 = TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL - TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL
                                                + TIM8_T2;                //得到总的高电平的时间
                                tempup2 =tempup2 *17/1000;//计算距离&&UltrasonicWave_Distance<85
                        
                                printf(" %d   \t",TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL);
                                printf(" %d   \t",TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL);
                                printf("Channel 2 : %d cm\r\n",tempup2);
                                
                                TIM8CH2_CAPTURE_STA = 0;                //捕获标志位清零，这一步很重要！
                                TIM_OC2PolarityConfig(TIM8, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获                  
                        }
                        else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
                        {
                                TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture2(TIM8);                //获取上升沿数据
                                TIM8CH2_CAPTURE_STA |= 0X40;                //标记已捕获到上升沿
                                TIM_OC2PolarityConfig(TIM8, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
                        }
                }
        }
        
        //TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_CC2); //清除中断标志位
}        
/******************* (C) 1209 Lab *****END OF FILE************/

Just_Beat_It

再来一发双路的。
/******************** (C) 1209 Lab **************************
* 文件名  : UltrasonicWave.c
* 描述    ：超声波测距模块，UltrasonicWave_Configuration（）函数
             初始化超声模块，UltrasonicWave_StartMeasure（）函数
                         启动测距，并将测得的数据通过串口1打印出来         
* 实验平台：Mini STM32开发板  STM32F103ZET6
* 硬件1连接：------------------
*          | PC6  - TRIG      |
*          | PC7  - ECHO      |
*           ------------------
* 硬件2连接：------------------
*          | PC8  - TRIG      |
*          | PC9  - ECHO      |
*           ------------------
* 库版本  ：ST3.5.0
*
* 作者    ：***
*********************************************************************************/

#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"

u8 Flag_Obstruction=0;

u8 TIM8CH2_CAPTURE_STA = 0;        //通道2输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志               
u16 TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL;
u32 tempup2 = 0;        //捕获总高电平的时间
u32 TIM8_T2;

u8 TIM8CH4_CAPTURE_STA = 0;        //通道3输入捕获标志，高两位做捕获标志，低6位做溢出标志               
u16 TIM8CH4_CAPTURE_UPVAL;
u16 TIM8CH4_CAPTURE_DOWNVAL;
u32 tempup4 = 0;        //捕获总高电平的时间
u32 TIM8_T4;


#define        TRIG_PORT_0      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT_0      GPIOC                //ECHO
#define        TRIG_PIN_0       GPIO_Pin_6 //TRIG      
#define        ECHO_PIN_0       GPIO_Pin_7        //ECHO   

#define        TRIG_PORT_1      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT_1      GPIOC                //ECHO
#define        TRIG_PIN_1       GPIO_Pin_8 //TRIG      
#define        ECHO_PIN_1       GPIO_Pin_9        //ECHO  

/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无       
*/

TIM_ICInitTypeDef  TIM8_ICInitStructure;

void UltrasonicWave_Init(void)
{
       
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);        //关闭jtag
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN_0;                                         //PC6接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                
  GPIO_Init(TRIG_PORT_0, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN_0;                                     //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT_0,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOC
       
       
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN_1;                                         //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                
  GPIO_Init(TRIG_PORT_1, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN_1;                                     //PC9接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT_1,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOC
       

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);        //使能TIM8时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);  //使能GPIOC时钟
       
       
        //初始化定时器8 TIM8         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xffff; //设定计数器自动重装值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1;         //预分频器     以1Mhz的频率计数
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
        TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
        //初始化TIM8输入捕获参数
        TIM8_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
  TIM8_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
        TIM_ICInit(TIM8, &TIM8_ICInitStructure);
       
        TIM8_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_4; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
  TIM8_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
        TIM8_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
        TIM_ICInit(TIM8, &TIM8_ICInitStructure);
       
        //中断分组初始化
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_CC_IRQn;  //TIM8中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
       
        TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_CC2|TIM_IT_CC4,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断       
        //TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断       
       
  TIM_Cmd(TIM8,ENABLE );         //使能定时器8
       
}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无       
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(u8 cs)
{
  if(cs==1)
        {
                GPIO_SetBits(TRIG_PORT_0,TRIG_PIN_0);  //送>10US的高电平?RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
                delay_us(20);                                      //延时20US
                GPIO_ResetBits(TRIG_PORT_0,TRIG_PIN_0);
        }
        else if(cs==2)
        {
                GPIO_SetBits(TRIG_PORT_1,TRIG_PIN_1);  //送>10US的高电平?RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
                delay_us(20);                                      //延时20US
                GPIO_ResetBits(TRIG_PORT_1,TRIG_PIN_1);
        }
}

               
//定时器8中断服务程序,用CH2作为超声波转换的通道 即PC7端口
void TIM8_CC_IRQHandler(void)
{
                if ((TIM8CH2_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)                 //还未成功捕获       
        {
                if (TIM_GetITStatus(TIM8, TIM_IT_CC2) != RESET)                 //捕获1发生捕获事件
                {
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_CC2);                 //清除中断标志位
                        if (TIM8CH2_CAPTURE_STA & 0X40)                //捕获到一个下降沿
                        {
                                TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture2(TIM8);//记录下此时的定时器计数值
                                if (TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL < TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL)
                                {/* 如果计数器初始值大于末尾值，说明计数器有溢出 */
                                        TIM8_T2 = 65535;
                                }
                                else
                                TIM8_T2 = 0;  
                                tempup2 = TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL - TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL
                                                + TIM8_T2;                //得到总的高电平的时间
                                tempup2 =tempup2 *17/1000;//计算距离&&UltrasonicWave_Distance<85
                       
                                printf(" %d   \t",TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL);
                                printf(" %d   \t",TIM8CH2_CAPTURE_DOWNVAL);
                                printf("Channel 2 : %d cm\r\n",tempup2);
                               
                                TIM8CH2_CAPTURE_STA = 0;                //捕获标志位清零，这一步很重要！
                                TIM_OC2PolarityConfig(TIM8, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获                  
                        }
                        else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
                        {
                                TIM8CH2_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture2(TIM8);                //获取上升沿数据
                                TIM8CH2_CAPTURE_STA |= 0X40;                //标记已捕获到上升沿
                                TIM_OC2PolarityConfig(TIM8, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
                        }
                }
        }
       
                if ((TIM8CH4_CAPTURE_STA & 0X80) == 0)                 //还未成功捕获       
        {
                if (TIM_GetITStatus(TIM8, TIM_IT_CC4) != RESET)                 //捕获1发生捕获事件
                {
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_CC4);                 //清除中断标志位
                        if (TIM8CH4_CAPTURE_STA & 0X40)                //捕获到一个下降沿
                        {
                                TIM8CH4_CAPTURE_DOWNVAL = TIM_GetCapture4(TIM8);//记录下此时的定时器计数值
                                if (TIM8CH4_CAPTURE_DOWNVAL < TIM8CH4_CAPTURE_UPVAL)
                                {/* 如果计数器初始值大于末尾值，说明计数器有溢出 */
                                        TIM8_T4 = 65535;
                                }
                                else
                                TIM8_T4 = 0;  
                                tempup4 = TIM8CH4_CAPTURE_DOWNVAL - TIM8CH4_CAPTURE_UPVAL
                                                + TIM8_T4;                //得到总的高电平的时间
                                tempup4 =tempup4 *17/1000;//计算距离&&UltrasonicWave_Distance<85
                       
                                printf(" %d   \t",TIM8CH4_CAPTURE_UPVAL);
                                printf(" %d   \t",TIM8CH4_CAPTURE_DOWNVAL);
                                printf("Channel 4 : %d cm\r\n",tempup4);
                               
                                TIM8CH4_CAPTURE_STA = 0;                //捕获标志位清零，这一步很重要！
                                TIM_OC4PolarityConfig(TIM8, TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获                  
                        }
                        else //发生捕获时间但不是下降沿，第一次捕获到上升沿，记录此时的定时器计数值
                        {
                                TIM8CH4_CAPTURE_UPVAL = TIM_GetCapture4(TIM8);                //获取上升沿数据
                                TIM8CH4_CAPTURE_STA |= 0X40;                //标记已捕获到上升沿
                                TIM_OC4PolarityConfig(TIM8, TIM_ICPolarity_Falling);//设置为下降沿捕获
                        }
                }
        }
       
       
       

}       
/******************* (C) 1209 Lab *****END OF FILE************/

Just_Beat_It

发了两遍，修改一下。。。

flyxin

怎么不打包好

chaoge131

楼主有没有输入捕获测试电机转速的？？用霍尔传感器

小旭旭

Just_Beat_It 发表于 2015-9-6 17:35
发了两遍，修改一下。。。

楼主有没有完整的代码，想学习一下，感激不尽！

Just_Beat_It

flyxin 发表于 2015-10-23 16:30
怎么不打包好

我这个是一个项目中的一部分，不能公开源码哦。

Just_Beat_It

chaoge131 发表于 2015-10-24 10:49
楼主有没有输入捕获测试电机转速的？？用霍尔传感器

木有（字数不足，字数不足）

fire

Just_Beat_It 发表于 2015-10-28 09:20
木有（字数不足，字数不足）

把代码传上来，我烟酒下

fire

Just_Beat_It 发表于 2015-10-28 09:20
木有（字数不足，字数不足）

跟我这个有啥区别，我这个是可以测量 高低电平的 时间的
TIM—输入捕获（测量脉宽）.rar (493.64 KB, 下载次数: 159)

2015-10-28 12:43 上传

点击文件名下载附件

Just_Beat_It

火哥你这个程序下不下来呀，我的程序就是这个。c文件，源码就是上面的。


我记得火哥你的好像是51上改的，不是用的输入捕获。